本文主要從幾個(gè)方面來(lái)談?wù)勛詣?dòng)泊車(chē)的技術(shù)，第一部分是自動(dòng)泊車(chē)的發(fā)展歷史，第二部分是自動(dòng)泊車(chē)的內部結構和一些廠(chǎng)家的方案。值得注意的是，在不同的國家，落實(shí)不同場(chǎng)景自動(dòng)化的意愿也不相同，唯一確定的是，大家都不愛(ài)停車(chē)，確切的說(shuō)是不愛(ài)找車(chē)位和停車(chē)。這是整個(gè)汽車(chē)智能化和自動(dòng)駕駛里面最迫切的需求，也是一個(gè)比較容易切入的環(huán)節。

第一部分自動(dòng)泊車(chē)的發(fā)展歷史

泊車(chē)輔助系統可以分三個(gè)大的階段，分為被動(dòng)式、半自主式泊車(chē)輔助、全自動(dòng)泊車(chē)。

1)被動(dòng)式：在泊車(chē)時(shí)提醒駕駛員前方或車(chē)輛后方障礙。在發(fā)展的過(guò)程中從只有后方預警，發(fā)展成車(chē)輛往前運動(dòng)前方檢測也有預警、加入視覺(jué)圖像、加入輔助線(xiàn)還有周邊盲區預警，到現在最復雜的是兩種系統結合，包括倒車(chē)雷達+360度環(huán)視的兩種功能。

被動(dòng)式主要利用超聲波傳感器+蜂鳴器+HMI圖標來(lái)提示駕駛者外部障礙物情況，防止車(chē)輛在倒車(chē)時(shí)碰撞，一般由下面幾個(gè)功能構成：防碰撞聲音+圖像提示、測量停車(chē)位大小的系統、提供轉彎角度的提示、提供后視圖像和輔助線(xiàn)檢測、360度環(huán)視圖像。

被動(dòng)式是充分考慮了成本的系統，采用低成本的超聲傳感器來(lái)實(shí)現倒車(chē)時(shí)候的障礙物檢測，一般距離為1米～1.5米的情況，消費者對此類(lèi)系統接受度高。

2)半主動(dòng)式泊車(chē)輔助

隨著(zhù)自動(dòng)化水平的提高，各個(gè)汽車(chē)公司都想要幫助駕駛者更好地停車(chē)，所以開(kāi)發(fā)出來(lái)了不同的系統如Toyota Intelligent Park Assist、BMW Park Assistant、VW/AUDI Parking System Pluswith Rear View Camera、Daimler Parktronic with Active Parking Assist和Ford Active Park Assist，這些系統的特點(diǎn)是一般需要駕駛員來(lái)負責油門(mén)和剎車(chē)，車(chē)輛幫忙計算軌跡路徑，幫助駕駛員入庫。

對消費者來(lái)說(shuō)，檔位需要控制、加速和減速都需要控制，整個(gè)過(guò)程中的責任需要承擔。各個(gè)車(chē)企，在HMI、車(chē)位大小上面有差異，基本的操作沒(méi)有差異。J.D.Power的《2015年駕駛員汽車(chē)交互體驗報告》(2015 Driver Interactive Vehicle Experience(Dr IVE)Report)顯示，“最沒(méi)用汽車(chē)新技術(shù)”榜單上半自動(dòng)泊車(chē)排第三位，1/3車(chē)主都不會(huì )去嘗試這個(gè)功能，因為并沒(méi)有什么用。

3)全自動(dòng)泊車(chē)

從半自動(dòng)泊車(chē)到全自動(dòng)泊車(chē)的進(jìn)化過(guò)程中最重要的演變就是人不需要在車(chē)內，僅通過(guò)手機可以指揮車(chē)進(jìn)行泊車(chē)。以下是從半自動(dòng)到全自動(dòng)的一些改變。

檔位：在泊車(chē)過(guò)程中軌跡計算需要調整的時(shí)候，出現不成功的情況，系統是否有切換檔位、實(shí)現前后進(jìn)退的權限。

加速：系統有沒(méi)有權限來(lái)自己進(jìn)行加速。

剎車(chē)：系統是不是會(huì )檢測到碰撞之后控制剎車(chē)系統。

可以看到這基本上是整個(gè)泊車(chē)把人的工作全部接盤(pán)過(guò)去的過(guò)程。

當然這一部分，人還是需要找到車(chē)位的。目前正在研究的所謂Valet Parking(停車(chē)場(chǎng)自動(dòng)泊車(chē))，就完全是不需要你去找到那個(gè)車(chē)位的概念了。在某些充電運營(yíng)的模式中，Valet Parking被賦予更多的意義：

1.停車(chē)位的自動(dòng)搜索：車(chē)輛自動(dòng)地尋找空車(chē)位，而且發(fā)現空車(chē)位。

2.電動(dòng)車(chē)的無(wú)線(xiàn)充電：對電池進(jìn)行無(wú)線(xiàn)充電。

3.充電完成之后的停車(chē)位分離：充電完成后，系統自動(dòng)將充電槽釋放給其它電動(dòng)車(chē)輛，轉而尋找普通停車(chē)位。

4.乘客召喚使用車(chē)輛：在限定運行的場(chǎng)景出口處，將車(chē)輛交還給所有人。

第二部分停車(chē)場(chǎng)自動(dòng)泊車(chē)的結構

其實(shí)從被動(dòng)輔助停車(chē)(L0)→半自動(dòng)泊車(chē)(L1)→全自動(dòng)泊車(chē)(L2)→停車(chē)場(chǎng)自動(dòng)泊車(chē)(L3與L4之間)，是一步步迭代和改進(jìn)的過(guò)程。停車(chē)場(chǎng)自動(dòng)泊車(chē)之所以是L3和L4之間，主要是沒(méi)人介入了，但需要在特殊場(chǎng)景里面，而且是低速行駛。我們把Valet Parking需要做的事情進(jìn)行分解：

1.與停車(chē)場(chǎng)設施進(jìn)行通信，獲取地圖和管理系統分配的可以泊車(chē)車(chē)位位置和編號信息。

2.進(jìn)行定位和路徑規劃，自主決策來(lái)確定過(guò)去的路徑。

2.1執行低速無(wú)人駕駛前往待停車(chē)位

2.2遇到障礙物的時(shí)候緊急制動(dòng)(前后方都需要)

3.車(chē)庫位置的自動(dòng)入位

3.1檢測周邊環(huán)境、車(chē)位的信息，制定入庫策略

3.2自動(dòng)轉彎進(jìn)入

3.3如果有緊急情況進(jìn)行剎車(chē)

小結

總的來(lái)說(shuō)，未來(lái)停車(chē)場(chǎng)等基礎設施智能化，特別是建立一個(gè)局部道路分配的計算云以后，會(huì )與路上所有的智能車(chē)輛之間通信交互和協(xié)同。自動(dòng)泊車(chē)未來(lái)會(huì )涉及到諸多領(lǐng)域之間碰撞，使智能后臺系統和運動(dòng)終端開(kāi)始博弈整個(gè)智能化的未來(lái)。