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在機器人出現以前，過(guò)去的馬達驅動(dòng)IC基本上都是應用在遙控車(chē)和航模上，而現在舵機為了要應用在機器人身上，所以增加更多的功能及較快的反應時(shí)間，等于基本上都是由機器人公司自行獨立開(kāi)發(fā)。
一般應用在機器人身上的舵機都是采用MCU，特別是人形機器人，因為動(dòng)作的馬力大，以及需要持續的動(dòng)作，所以一般的馬達適用不了，因為死區較大，容易造成定位誤差。
因此，舵機在MCU進(jìn)行運算時(shí)，常常會(huì )因為馬達驅動(dòng)的反應速度，導致電位計無(wú)法達到定位，出現抖動(dòng)現象。
很多制作人形機器人的企業(yè)，在制作的過(guò)程中都會(huì )被舵機問(wèn)題難倒，因為機器人體積的不一樣，會(huì )讓制作的舵機有大小，舵機越小，越難把控力道。
臺灣晶致半導體股份有限公司（簡(jiǎn)稱(chēng)：晶致半導體）應用工程師陳韋縉說(shuō)：“晶致半導體可以在電路方案上簡(jiǎn)化，節省空間，從而可以放更多的元件。因此，有辦法在足夠力道的情況下，把舵機做小�！�
雖然舵機縮小了，但是還是很難保證它的穩定性，陳韋縉說(shuō)：“晶致半導體可以把馬達驅動(dòng)模組的死區時(shí)間縮短，這樣可以使得PID運算及馬達做動(dòng)能的結果更精準，也可以提高控制精準率�！�
因為人形機器人對舵機的要求很高，從目前市面上反饋的情況來(lái)看，損壞率最高的部件也是舵機，到目前為止，我們還沒(méi)有更好的解決方案。
但是晶致半導體AMtek馬達驅動(dòng)較一般的驅動(dòng)IC多了一個(gè)電流偵測電路，并可以回授電流大小給MCU，陳韋縉說(shuō)：“我們可以使用更多的回授方式，讓MCU了解整個(gè)機器人的狀況，從而做出更正確的判斷�？梢源蠓岣叨鏅C的精準度和穩定性�！�
舵機縮小化必然是未來(lái)的發(fā)展趨勢，現在舵機每撘組一個(gè)H-bridge需要至少 10個(gè)元件才能組成，但是在舵機微型化的趨勢下，已經(jīng)越來(lái)越難以放入舵機，但是AMtek可提供整合度更高及較小封裝的產(chǎn)品，以減少線(xiàn)路復雜度及零件數，這將給機器人企業(yè)制作人形機器人帶來(lái)極大的幫助。 |
