運動(dòng)控制器控制伺服電機通常采用兩種指令方式：

1、數字脈沖 這種方式與步進(jìn)電機的控制方式類(lèi)似，運動(dòng)控制器給伺服驅動(dòng)器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類(lèi)型的脈沖指令信號；伺服驅動(dòng)器工作在位置控制模式，位置閉環(huán)由伺服驅動(dòng)器完成。日系伺服和國產(chǎn)伺服產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點(diǎn)是系統調試簡(jiǎn)單，不易產(chǎn)生干擾，但缺點(diǎn)是伺服系統響應稍慢。

2、模擬信號

這種方式下，運動(dòng)控制系統給伺服驅動(dòng)器發(fā)送+/-10V的模擬電壓指令，同時(shí)接收來(lái)自電機編碼器或直線(xiàn)光柵等位置檢測元件的位置反饋信號；伺服驅動(dòng)器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運動(dòng)控制器完成。歐美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。其優(yōu)點(diǎn)是伺服響應快，但缺點(diǎn)是對現場(chǎng)干擾較敏感，調試稍復雜。

伺服系統

下面小編為大家介紹運動(dòng)控制器以模擬量信號控制伺服電機的一般調試步驟：

初始化參數：在接線(xiàn)之前，先初始化參數。在控制卡上：選好控制方式，將PID參數清零，讓控制卡上電時(shí)默認使能信號關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確�？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)；在伺服電機上：設置控制方式，設置使能由外部控制，編碼器信號輸出的齒輪比，設置控制信號與電機轉速的比列關(guān)系，一般來(lái)說(shuō)，建議使用伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。

接線(xiàn)：將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線(xiàn)。以下的線(xiàn)是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號線(xiàn)、伺服電機輸出的編碼器信號線(xiàn)。復查接線(xiàn)沒(méi)有錯誤后，伺服電機和控制卡上電，此時(shí)電機應該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線(xiàn)，用外力轉動(dòng)電機，檢查控制卡是否可以正確檢查到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線(xiàn)和設置。

試方向：對于一個(gè)閉環(huán)控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的，通過(guò)控制卡打開(kāi)方富士伺服電機使能信號，這個(gè)伺服應該以一個(gè)較低的速度轉動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的零漂，一般控制卡上都會(huì )有抑制零漂的指令和參數，使用這個(gè)指令或參數，看伺服電機的轉速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數）控制，如果不能控制，檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數設置；確認給正數，伺服電機正轉，編碼器計數增加，給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小，如果電機帶負載，行程有限，不要采用這種方式，測試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或伺服電機上的參數，使其一致。

抑制零漂：在閉環(huán)伺服控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì )對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住，使用控制卡或伺服上的抑制零漂的參數，仔細調整，使用電機的轉速與零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以不必要求伺服電機轉速絕對為零。

建立閉環(huán)伺服控制：再次通過(guò)控制卡將伺服電機使能信號放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值，將控制卡和伺服電機的使能信號打開(kāi)，這時(shí)，電話(huà)應該已經(jīng)能夠按照運動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

調整閉環(huán)參數：細調控制參數，確保伺服電機按照控制卡指令運動(dòng)，這就是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這樣只能從略了。