我喜歡模塊化，因此我使用2個(gè)獨立的自制板構建了電子設備：主控板和電動(dòng)機板。 機器人的主控板基于A(yíng)rduino Pro Mini。我之所以選擇此板，是因為它小巧，便宜且帶有Atmega32u4芯片。機械手控制需要兩個(gè)16位硬件計時(shí)器，而Atmega328只有一個(gè)，而Atmega32u4只有兩個(gè)。因此，如果您打算復制此機器人，則必須選擇Atmega32u4板（Pro micro或Leonardo）。 MPU-9250 IMU使用I2C連接到Arduino。我還路由了3條額外的I2C總線(xiàn)用于將來(lái)的升級。 HC-05使用Arduino的第二個(gè)硬件串行端口（D0 / D1），而第一個(gè)硬件串行端口由micro-USB使用以對開(kāi)發(fā)板進(jìn)行編程。 后來(lái)，我又使用了2個(gè)數字引腳為SR-04超聲波傳感器接線(xiàn)，但效果不是很好。因此，我改為在模擬引腳上使用了Sharp gp2y0a21f IR傳感器（在原理圖上看不到它，因為它目前基本上可以正常工作，但它存在于github的arduino代碼中）。 為手臂供電的微伺服使用D10 PWM引腳。

馬達板基于兩個(gè)來(lái)自RAMPS 3D打印機套件的A4988步進(jìn)驅動(dòng)器 兩個(gè)A4988步進(jìn)驅動(dòng)器均使用2個(gè)數字引腳分別用于速度和方向，并且都共享一個(gè)額外的數字引腳以啟用或禁用電動(dòng)機。我在每個(gè)驅動(dòng)程序上添加了3個(gè)跳線(xiàn)來(lái)調整微步設置，但是我使用的是1/16（機器人也可以在1/8上工作）。另外兩個(gè)100μF電容器有助于平滑流向電動(dòng)機的電流，主控和馬達板，紅外傳感器和微型伺服器均由LM7805穩壓器及其兩個(gè)10pF電容器供電。 后來(lái)我添加了12V 3 LED燈帶，它直接連接到3x18650電池輸出上。

機器人的框架和配件是全3D設計和打印的。我希望該機器人具有高度的模塊化，并且易于定制和維修。

您需要打�。� 2x身體側面 1x馬達板 2倍大托盤(pán) 2x車(chē)輪 其他零件是可選的（保險杠，SR-04超聲波傳感器支架，鋒利的gp2y0a02yk傳感器支架，LED燈帶支架，機械臂）。如果您打算像我以后那樣使用可回收的RC車(chē)輪，則還需要2個(gè)軸驅動(dòng)部件，或者如果我的車(chē)輪不適合您，則設計您自己的。 使用3毫米螺釘和螺母將所有東西固定在一起。我設計的機器人只需使用螺絲刀即可輕松組裝或拆卸：只需在每個(gè)托盤(pán)的插槽中放一個(gè)螺母，它將充當扳手。

如果您打算使用3D打印的車(chē)輪并且軸孔太大，則可以在電動(dòng)機的軸上添加一些熱膠，這樣會(huì )很好地固定車(chē)輪。您將需要2個(gè)橡皮筋來(lái)裝輪胎，否則機器人會(huì )在地面上滑動(dòng)。 如果使用我的軸驅動(dòng)部件，則必須在矩形槽中放入3mm的螺母，并且3mm的螺釘將軸驅動(dòng)器擋在電動(dòng)機軸的平坦部分上。

電子零件：

-Arduino專(zhuān)業(yè)版微大腦。任何基于A(yíng)tmega32u4的arduino都可以工作，但不能運行Atmega328，因為它需要2個(gè)硬件計時(shí)器

-MPU-9250慣性測量單元：?jiǎn)蝹�(gè)芯片中的陀螺儀，加速度計和磁力計。磁力計部件尚未使用。

-HC-05藍牙模塊：用于與Android智能手機/平板電腦通信

-2x NEMA 17 12V步進(jìn)電機：高扭矩和高精度電機，非常適合此類(lèi)機器人

-2個(gè)A4988步進(jìn)電機驅動(dòng)器+ 2個(gè)100uF去耦電容器：允許1/16步進(jìn)，具有可調限流，過(guò)流和過(guò)熱保護，并且工作電壓為8至35V

-1個(gè)L78M05 5V穩壓器+ 2個(gè)1 uF電容器：為“大腦”部分和伺服提供5V

-1個(gè)12G微型伺服器：上下移動(dòng)“手臂”，并允許機器人自行站立 機械零件 -3D打印框架; 允許快速更改，維修和大量自定義。使用Sketchup軟件設計

-回收的RC汽車(chē)或3D打印的車(chē)輪：直徑10厘米 功率

-3個(gè)可回收的18650鋰離子電池 遙控

-藍牙電子Android應用