| 機器人電動(dòng)伺服驅動(dòng)系統是利用各種電動(dòng)機產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅動(dòng)機器人本體以獲得機器人的各種運動(dòng)的執行機構。
工業(yè)機器人常用電機驅動(dòng)系統的分類(lèi)
對工業(yè)機器人關(guān)節驅動(dòng)的電動(dòng)機，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍。特別是像機器人末端執行器（手爪）應采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動(dòng)機，尤其是要求快速響應時(shí)，伺服電動(dòng)機必須具有較高的可靠性和穩定性，并且具有較大的短時(shí)過(guò)載能力。這是伺服電動(dòng)機在工業(yè)機器人中應用的先決條件。
機器人對關(guān)節驅動(dòng)電機的主要要求規納如下
1、快速性
電動(dòng)機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時(shí)間應短。響應指令信號的時(shí)間愈短，電伺服系統的靈敏性愈高，快速響應性能愈好，一般是以伺服電動(dòng)機的機電時(shí)間常數的大小來(lái)說(shuō)明伺服電動(dòng)機快速響應的性能。
2、起動(dòng)轉矩慣量比大
在驅動(dòng)負載的情況下，要求機器人的伺服電動(dòng)機的起動(dòng)轉矩大，轉動(dòng)慣量小。
3、控制特性的連續性和直線(xiàn)性，隨著(zhù)控制信號的變化，電動(dòng)機的轉速能連續變化，有時(shí)還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。
4、調速范圍寬。
能使用于1：1000～10000的調速范圍。
5、體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。
6、能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時(shí)間內承受過(guò)載。
目前，由于高起動(dòng)轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動(dòng)機在工業(yè)機器人中得到廣泛應用，一般負載1000N（相當100kgf）以下的工業(yè)機器人大多采用電伺服驅動(dòng)系統。所采用的關(guān)節驅動(dòng)電動(dòng)機主要是AC伺服電動(dòng)機，步進(jìn)電動(dòng)機和DC伺服電動(dòng)機。其中，交流伺服電動(dòng)機、直流伺服電動(dòng)機、直接驅動(dòng)電動(dòng)機（DD）均采用位置閉環(huán)控制，一般應用于高精度、高速度的機器人驅動(dòng)系統中。步進(jìn)電動(dòng)機驅動(dòng)系統多適用于對精度、速度要求不高的小型簡(jiǎn)易機器人開(kāi)環(huán)系統中。交流伺服電動(dòng)機由于采用電子換向，無(wú)換向火花，在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用。機器人關(guān)節驅動(dòng)電動(dòng)機的功率范圍一般為0.1～10kW。工業(yè)機器人驅動(dòng)系統中所采用的電動(dòng)機。 |
