| PWM調速開(kāi)關(guān)控制方式控制電機，廣泛應用于玩具、小車(chē)、機器人等項目，通過(guò)串口預設正反轉速度，可以靈活控制小車(chē)等電機正反轉速度，用兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)控制電機的正反轉限位，控制方式簡(jiǎn)便、安全可靠，方便維護。
開(kāi)關(guān)控制方式適合于電位器/模擬信號控制方式下PWM調速方式和預設正反轉速度方式（且觸發(fā)方式配置為電平）。如果無(wú)需調速，正反轉速度均為全速，可配置為電位器/模擬信號PWM調速方式；如果需要指定正反轉速度（可為占空比、轉矩或轉速），應配置為預設正反轉速度方式且觸發(fā)方式配置為電平方式。
如何配置調速方式表1，如何預設速度及配置觸發(fā)方式見(jiàn)MODBUS-RTU（國標GB/T19582-2008）通訊協(xié)議。
下面的程序功能為單片機I/O口P2^0、P2^1輸出1000HZ，占空比為%50，并能過(guò)P3^7按鍵控制正電機的正反轉。
/*******************************************************************/
/* 程序名：PWM直流電機調速 */
/* 晶振：11.00592 MHz CPU型號：STC89C52 */
/* 功能：直流電機的PWM波控制，可以通過(guò)按鍵控制正反轉 */
/*****************************************************************/ #include《reg52.h》
#define uint unsigned int #define uchar unsigned char
uchar TIme，count=50，flag=1;//低電平的占空比
sbit PWM1=P2^0;//PWM 通道 1，反轉脈沖 sbit PWM2=P2^1;//PWM 通道 2，正轉脈沖 sbit key_turn=P3^7; //電機換向
/************函數聲明**************/ void delayxms（uint z）; void Motor_turn（void）; void TImer0_init（void）;
/*********主函數********************/ void main（void）
{
TImer0_init（）; while（1）
{
Motor_turn（）;
}
}
/****************延時(shí)處理**********************/ void delayxms（uint z）//延時(shí)xms程序
{
uint x，y; for（y=z;x》0;x--） for（y=110;y》0;y--）;
}
/************電機正反向控制**************/ void Motor_turn（void）
{
f（key_turn==0）
{
delayxms（2）;//此處時(shí)間不能太長(cháng)，否者會(huì )的中斷產(chǎn)生沖突 if（key_turn==0）
{
flag=~flag;
}
while（！key_turn）;
}
}
/***********定時(shí)器0初始化***********/ void TImer0_init（void）
{
TMOD=0x01; //定時(shí)器0工作于方式1 TH0=（65536-10）/256; TL0=（65536-10）%256; TR0=1; ET0=1; EA=1;
}
/**************定時(shí)0中斷處理******************/ void timer0_int（void） interrupt 1
{
TR0=0;//設置定時(shí)器初值期間，關(guān)閉定時(shí)器 TH0=（65536-10）/256; TL0=（65536-10）%256; TR0=1; if（flag==1）//電機正轉
{
PWM1=0; time++; if（time《count）
{
PWM2=1;
}
else PWM2=0;
if（time》=100）
{ |
