本文主要討論的是普通電機，減速電機、步進(jìn)電機，舵機伺服電機指的是直流電的微型電機，平常我們接觸到的也以直流電的居多。電機的學(xué)問(wèn)很深，本文只是為初學(xué)者大致講一下制作機器人常用的各種電機。

　　電機，俗稱(chēng)“馬達”，是指依據電磁感應定律實(shí)現電能的轉換或傳遞的一種電磁裝置。電動(dòng)機也稱(chēng)(俗稱(chēng)馬達)，在電路中用字母“M”(舊標準用“D”)表示。它的主要作用是產(chǎn)生驅動(dòng)轉矩，作為用電器或各種機械的動(dòng)力源，發(fā)電機在電路中用字母“G”表示。

　　普通電機

　　普通電機是我們平時(shí)間的比較多的電機，電動(dòng)玩具，刮胡刀等里面都有。這種電機有轉速過(guò)快，扭力過(guò)小的特點(diǎn)，一般只有兩個(gè)引腳，用電池的正負極接上兩個(gè)引腳就會(huì )轉起來(lái)，然后電池得正負極再相反的接在兩引腳上電機也會(huì )向反轉。

　　玩具車(chē)上的普通電機

　　減速電機

　　減速電機就是普通電機加上了減速箱，這樣便降低了轉速，增加了扭力，使得普通電機有的更廣泛的使用空間。

　　微型齒輪減速電機

　　步進(jìn)電機

　　步進(jìn)電機是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓�(xiàn)位移的開(kāi)環(huán)控制元步進(jìn)電機件。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，當步進(jìn)驅動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號，它就驅動(dòng)步進(jìn)電機按設定的方向轉動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱(chēng)為“步距角”，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的�？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數來(lái)控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機轉動(dòng)的速度和加速度，從而達到調速的目的。

　　步進(jìn)電機

　　舵機

　　舵機主要是由外殼、電路板、無(wú)核心馬達、齒輪與位置檢測器所構成。其工作原理是由接收機發(fā)出訊號給舵機，經(jīng)由電路板上的IC判斷轉動(dòng)方向，再驅動(dòng)無(wú)核心馬達開(kāi)始轉動(dòng)，透過(guò)減速齒輪將動(dòng)力傳至擺臂，同時(shí)由位置檢測器送回訊號，判斷是否已經(jīng)到達定位。位置檢測器其實(shí)就是可變電阻，當舵機轉動(dòng)時(shí)電阻值也會(huì )隨之改變，藉由檢測電阻值便可知轉動(dòng)的角度。

　　廠(chǎng)商所提供的舵機規格資料，都會(huì )包含外形尺寸(mm)、扭力(kg/cm)、速度(秒/60°)、測試電壓(V)及重量(g)等基本資料。扭力的單位是kg/cm，意思是在擺臂長(cháng)度1公分處，能吊起幾公斤重的物體。這就是力臂的觀(guān)念，因此擺臂長(cháng)度愈長(cháng)，則扭力愈小。速度的單位是sec/60°，意思是舵機轉動(dòng)60°所需要的時(shí)間。

　　伺服電機又稱(chēng)執行電動(dòng)機，在自動(dòng)控制系統中，用作執行元件，把所收到的電信號轉換成電動(dòng)機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機兩大類(lèi)，其主要特點(diǎn)是，當信號電壓為零時(shí)無(wú)自轉現象，轉速隨著(zhù)轉矩的增加而勻速下降。

　　伺服電機

　　伺服主要靠脈沖來(lái)定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個(gè)脈沖，就會(huì )旋轉1個(gè)脈沖對應的角度，從而實(shí)現位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個(gè)角度，都會(huì )發(fā)出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環(huán)，如此一來(lái)，系統就會(huì )知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái)，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動(dòng)，從而實(shí)現精確的定位，可以達到0.001mm。

　　直流伺服電機分為有刷和無(wú)刷電機。有刷電機成本低，結構簡(jiǎn)單，啟動(dòng)轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便(換碳刷)，產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。