機器人控制系統的功能是接收來(lái)自傳感器的檢測信號，根據操作任務(wù)的要求，驅動(dòng)機械臂中的各臺電動(dòng)機就像我們人的活動(dòng)需要依賴(lài)自身的感官一樣，機器人的運動(dòng)控制離不開(kāi)傳感器。機器人需要用傳感器來(lái)檢測各種狀態(tài)。機器人的內部傳感器信號被用來(lái)反映機械臂關(guān)節的實(shí)際運動(dòng)狀態(tài)，機器人的外部傳感器信號被用來(lái)檢測工作環(huán)境的變化。
 
機器人控制系統分類(lèi)（按控制方式）

1、集中控制系統（Centralized Control System ）

用一臺計算機實(shí)現全部控制功能，結構簡(jiǎn)單，成本低，但實(shí)時(shí)性差，難以擴展，在早期的機器人中常采用這種結構。
 
其優(yōu)點(diǎn)有：硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實(shí)現系統的最優(yōu)控制，整體性與協(xié)調性較好，基于 PC 的系統硬件擴展較為方便。
 
缺點(diǎn)為：系統控制缺乏靈活性，控制危險容易集中，一旦出現故障，其影響面廣，后果嚴重；由于工業(yè)機器人的實(shí)時(shí)性要求很高，當系統進(jìn)行大量數據計算，會(huì )降低系統實(shí)時(shí)性，系統對多任務(wù)的響應能力也會(huì )與系統的實(shí)時(shí)性相沖突；此外，系統連線(xiàn)復雜，會(huì )降低系統的可靠性。
 
2、主從控制系統

采用主、從兩級處理器實(shí)現系統的全部控制功能。主 CPU 實(shí)現管理、坐標變換、軌跡生成和系統自診斷等；從 CPU 實(shí)現所有關(guān)節的動(dòng)作控制。主從控制方式系統實(shí)時(shí)性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統擴展性較差，維修困難。
 
3、分散控制系統（Distribute Control System ）

按系統的性質(zhì)和方式將系統控制分成幾個(gè)模塊，每一個(gè)模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略，各模式之間可以是主從關(guān)系，也可以是平等關(guān)系。這種方式實(shí)時(shí)性好，易于實(shí)現高速、高精度控制，易于擴展，可實(shí)現智能控制，是目前流行的方式。
 
機器人控制系統基本功能

1、控制機械臂末端執行器的運動(dòng)位置（即控制末端執行器經(jīng)過(guò)的點(diǎn)和移動(dòng)路徑）；
 
2、控制機械臂的運動(dòng)姿態(tài)（即控制相鄰兩個(gè)活動(dòng)構件的相對位置）；
 
3、控制運動(dòng)速度（即控制末端執行器運動(dòng)位置隨時(shí)間變化的規律）；
 
4、控制運動(dòng)加速度（即控制末端執行器在運動(dòng)過(guò)程中的速度變化）；
 
5、控制機械臂中各動(dòng)力關(guān)節的輸出轉矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；
 
6、具備操作方便的人機交互功能，機器人通過(guò)記憶和再現來(lái)完成規定的任務(wù)；
 
7、使機器人對外部環(huán)境有檢測和感覺(jué)功能。工業(yè)機器人配備視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等傳感器進(jìn)行測量、識別，判斷作業(yè)條件的變化。