本文將介紹使用了BTL放大器的有刷直流電機的線(xiàn)性電流驅動(dòng)。
 
下圖是以線(xiàn)性電流驅動(dòng)有刷直流電機的BLT放大器電路示例。

在電機和輸出OUT1之間插入了用來(lái)檢測電流的電阻Rs，流經(jīng)電機的電流被檢測為電壓，并被負反饋到輸入級放大器。輸入級反相放大器根據該反饋對兩個(gè)輸出級功率放大器的輸出電壓進(jìn)行反饋控制。輸出級放大器是差分放大器，OUT1放大器使用反相輸入端接收輸入級放大器的輸出M0，而OUT2放大器使用同相輸入端接收，因此OUT2變成與OUT1相反的相位�？傮w而言，可以將其視為單端輸入差分輸出（正相/反相）放大器。
 
下面介紹輸入電壓和輸出電流之間的關(guān)系。輸出電流（電機驅動(dòng)電流）作為檢測并放大電流檢測電阻Rs兩端的電壓差（電壓降的量）的差分放大器的輸出Vso，被反饋到輸入級反相放大器的反相引腳。Vso通過(guò)下列公式計算。從Rs的連接情況可以看出，Vso成為相對于電流方向的反相電壓。
 
Vso＝－Rs・Io・(R6/R5)＋Vref
 
假設施加到輸入引腳IN1的電壓是VIN1，并且輸入級反相放大器的增益是無(wú)限大的，則反相輸入引腳的電壓將是Vref。
 
基于反相放大器的工作原理，將輸入級反相放大器的反相輸入引腳的電流總和控制為0A。也就是說(shuō)，變成下面的公式：


將該公式變形后，變?yōu)?br>
 
由于Rs(R6/R5)是固定值，因此可以通過(guò)調節VIN1將輸出電流Io設置為所需值。
 
電流驅動(dòng)在小于設置電流時(shí)會(huì )以最大電壓驅動(dòng)電機，因此具有達到設置電流的時(shí)間短、電機的反應速度快的特點(diǎn)。另外，本文的有刷直流電機驅動(dòng)是以線(xiàn)性驅動(dòng)為例進(jìn)行介紹的，但也可以通過(guò)PWM輸出來(lái)檢測電流，并通過(guò)負反饋控制來(lái)實(shí)現電流驅動(dòng)。